成语卧薪尝胆的主人公是勾践，是夏朝开国君主夏禹的后裔，勾践的父亲允常死后，勾践继任越王之位，虽然被吴王夫差俘虏，但是勾践励精图治，最终东山再起，一举灭吴。
当时吴王阖闾派兵攻打越国，被越王勾践打得大败，阖闾也受了重伤，临死前，嘱咐儿子夫差要替他报仇，夫差牢记父亲的话，日夜加紧练兵，准备攻打越国为父亲报仇。
两年后吴王夫差亲自率领大军去打越国，越国的大臣知道吴国决心报仇，来势凶猛，于是劝勾践守住城池不要恋战，可是勾践不同意，发动大军去跟吴国人拼个死活，两国的军队在大湖一带打上了，越军最终大败。
勾践看着自己已经被包围了，后悔没有听从大臣们的建议，无路可走的勾践准备自杀，最后被谋臣文种劝住，说吴国大臣伯嚭贪财好色，可以派人去贿赂他，勾践听从了文种的建议，就派他带着珍宝贿赂伯嚭，伯嚭答应和文种去见吴王。
吴王听见勾践愿意投降，于是就将包围勾践的军队撤回吴国，勾践夫妇被迫到吴国做人质，为吴王夫差看墓、养马架车、舂米推磨、取水、除粪、洒扫等，受尽凌辱长达三年之久。
勾践回国之后发誓要为自己受到的屈辱报仇，于是他发愤图强，因为害怕安逸的生活会消磨报仇的志气，勾践还亲自下田耕种，撤掉舒适的床，每天在柴草中睡觉，并且还在房间挂上一只苦胆，每天早上起来后就尝尝苦胆。
历经十多年的励精图治，越国终于由弱变强，勾践也深受百姓爱戴，百姓们纷纷请求和吴国作战，复国雪耻，公元前473年，越国终于战胜吴国，吴王羞愤自杀，越国成为春秋时期的最后一个霸主。