恐龙在地球上大约生存了1.65～1.7亿年。
恐龙大约出现于2.4亿年前的中生代三叠纪中晚期。
世界上发现的最早的恐龙，也是最原始的恐龙是始盗龙，它生活在2.34亿年前，化石发现于南美洲的阿根廷。
始盗龙体长1米，体重10千克，有强壮有力的后肢，靠三根脚趾支撑体重，可以快速奔跑，前肢短小，趾爪锋利，可以捕杀猎物，因为它的后牙有槽具有锯齿状，这是典型的肉食性恐龙的牙齿，前面牙齿呈树叶状，具有明显植食性恐龙牙齿的特点，所以推测始盗龙是杂食性恐龙，始盗龙既具有后来蜥脚类恐龙的特点，又具有后来兽脚类恐龙的特性，始盗龙很可能是蜥脚类和兽脚类恐龙，乃至所有恐龙的共同的祖先，所以它也是最原始的恐龙。
恐龙在经历了中生代的三叠纪、侏罗纪、白垩纪后，灭绝于大约6500万年前的中生代白垩纪末期。
关于恐龙灭绝的原因
根据目前最主流的说法，恐龙的灭绝是6500万年的一颗体型庞大的小行星撞击地球导致的，撞击所引发的巨量尘埃遮天蔽日，引起全球气候变化，大批动植物死亡，恐龙也没能幸免。
当时撞击地球的这颗小行星其直径大约在10公里左右，撞击点位于今天墨西哥尤卡坦半岛的奇克苏鲁布附近，根据科学家的估算，这颗小行星撞击所释放的能量相当于数百万枚最强氢弹——“沙皇炸弹”一同引爆（一枚沙皇炸弹的威力相当于5000万吨TNT当量）。
然而单纯的用氢弹爆炸角度去考虑这颗小行星所带来的后果是不全面的，因为地球的质量与体型远在这颗小行星之上，也就说小行星撞击本身所带来的破坏是有限的，只会造成撞击点附近区域的生物迅速死亡，但不会导致分布在世界各地的物种死亡。