摩擦力是指两个相互接触并挤压的物体，当它们发生相对运动或具有相对运动趋势时，就会在接触面上产生阻碍相对运动或相对运动趋势的力。
下面从几个方面详细阐述摩擦力的定义：
产生条件
两物体相互接触：这是产生摩擦力的首要条件，没有接触就不存在摩擦力。比如，在空中飞行的飞机与空气之间不存在摩擦力（这里暂不考虑空气阻力这种复杂情况简化讨论），因为飞机与地面没有接触。
相互挤压：即两物体之间存在弹力。相互挤压使得两物体的接触面发生形变，为摩擦力的产生提供了必要条件。例如，一本书平放在水平桌面上，书和桌面相互挤压，存在弹力，这是可能产生摩擦力的基础。
有相对运动或相对运动趋势：相对运动是指两物体之间的位置发生了改变；相对运动趋势是指两物体虽未发生相对运动，但有相对运动的“想法”。比如，当我们推一个静止在地面上的箱子但没有推动时，箱子和地面之间就具有相对运动趋势；当箱子被推动后，箱子和地面之间就是发生了相对运动。
作用效果：摩擦力的作用是阻碍物体间的相对运动或相对运动趋势。需要注意的是，“阻碍”并不意味着“阻止”，物体依然可以在摩擦力的作用下发生相对运动。而且摩擦力不一定是阻力，有时也可以是动力。例如，人走路时，鞋底与地面之间的摩擦力就是使人前进的动力，正是因为有这个摩擦力，人才能向前行走。
方向：摩擦力的方向与物体相对运动或相对运动趋势的方向相反。比如，一个木块在水平向右滑动的传送带上向左滑动，木块相对传送带的运动方向是向左的，那么传送带对木块的摩擦力方向就是向右的。