内功的主要目的是养气和练气。养气以凝气清神，练气以运使气息，自由地调动气息，为练功服务，正如《少林拳术秘诀·气功阐微》所说：“养气而后气不动，气不动而后神清，神清而后操纵进退得其宜，如是始可言命中制敌之方。”“练气之学，以运使为效，以呼吸为功，以柔而刚为主旨，以刚而柔为极致。”由于内功不是为了直接技击，而是强内固本，使习武者深含不露，沉着冷静，并可根据技击的需要，随意自如地调动气息，因此内功多采用静态的，或缓慢而简单的动态的功法，静中求动。最常见的有以下几种：
桩功“要学拳，须站桩，欲习打，先练桩。”站桩功是武术内功的基本功法，“桩”的意思是比喻习练时像桩一样静止不动，久练后如桩一般坚实稳固。
武术的桩功种类很多，各门各派武术多有自己的桩功，如八卦掌的八卦桩、虎坐桩、夹马桩，太极气功十三桩，少林拳的子午桩，形意拳的三才桩，峨眉十二桩，内家八桩(浑元八桩)，醉拳的立桩，苗拳的箭桩和藏山桩，还有马步桩、丁步桩、虚步桩、三角桩、四平桩、七星桩、撑抱桩、伏虎桩、降龙桩等。这些以静态姿势为主的桩功桩势多样，神态各异，各有侧重，养气练气，练神练意，调身练力，从容不迫地为武术技击奠定基础。
武术的桩功除了上述静态为主的形式外，还有各拳种用来练习基本身体姿势，在走动中练习的“行桩”(又叫“动桩”、“活桩”)，行桩与武术技击有更为直接的关系，如通背六路行桩、落地梅花桩、醉拳的摆桩等。
作为武术习练基本功法的桩功，也有良好的保健作用，在清代中叶已有人将站桩功引入普通人的养生术中，但流行不广。
易筋经上文提到过的托名达摩，而实际上出现于明代后期的《易筋经》是武术功法的一部代表作，被少林武术家们奉为经典着作而流传开来。
《易筋经》认为：“筋，人身之筋络也。骨节之外，肌肉之内，四肢百骸，无处非筋，无筋非络。联络周身，通行血脉，而为精神之外辅。如人肩之能负，手之能摄，足之能履，通身之活泼灵动者，皆筋之挺然者也。”(《易筋经·上卷总论》)身体的种种病症，如病、瘦、痿、懈、亡等，都是由筋的不良状态，如弛、挛、靡、弱、缩而造成的。因此，需要将病弱之筋换为强健之筋，因为“筋壮则强，筋舒则长，筋劲则刚，筋和则康”。虽然，“筋”是外功练习的对象，但是，《易筋经》却从形神统一的观点出发，认为“练有形者为无形之佐，培无形者为有形之辅”(《易筋经·膜论》)，就是说，无形的练内与有形的练外是相辅相成的。
于是，《易筋经》将练功分为三个层次，即练筋、练膜和练气。练筋必须练膜，练膜必须练气。从最难练习的练气入手，“使气清而平，平而和，和而畅达”，这样，气就能“行于筋，串于膜，以至通身灵动，无处不行，无处不到。气至则膜起，气行则膜张”。进而练筋，使筋舒、强、和、长、壮，最终练成“金石之体”。
根据这种修炼理论，《易筋经》采取按摩、拍击与入静诱导和意守按摩、拍击部位相结合的功法，并辅之以服用补益气血的内壮药物和药浴，以取得内壮外勇的效果。
《易筋经》还附有练功的12个术势，称为“易筋经十二图”，分别为韦驮献杵第一、二、三势、摘星换斗势、出爪亮翅势、倒拽九牛尾势、九鬼拔马刀势、三盘落地势、青龙探爪势、卧虎扑食势、打躬势和工尾势